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为了彻底搞清楚这些题,我们先来了解一下特定车辆的下俯角示意图,图8中的零点是R242在挡风玻璃上的安装位置,还有一条水平线;俯角的定义水平线与垂直平面内向下的线段之间的角度

;范围均为0至180。结合数据流可以看到,R242在行驶过程中,静态标定向下超限,动态标定向上超限。是挡风玻璃的题,还是车的角度题?

参考零件库更换的挡风玻璃是原厂零件,理论上挡风玻璃不存在凹凸不平的情况,影响车辆俯仰角的因素是车辆前后轮的高度。经测量,残疾车前后轮高度a=807cm/B=855cm,正常车前后轮高度a=823cm/b=845cm,已改造,与普通汽车相比,俯仰角太小。那么,如果车身高度发生较大变化,该如何改装才能满足要求呢?

为了更直观地分析故障,笔者特地拍摄了R242标定过程中的实车照片,整理了R242标定过程中需要手动输入的一些参数。图9、d中补偿板VAS6430的高度调整标准为标准偏移高度c+e;高度值的升力。各车型的标准偏置高度c为固定值,其中辉昂车型c为1200cm,菱度c为1200cm,途观Lc为1450cm,途昂c为1400cm。经过分析这个题,缺陷Touron车辆的几何高度与Touron原设计尺寸有较大偏差,但由于c为1400cm,是否还可以用于车辆标定呢?在标定过程中,R242相机正好对准中心点可以同时识别VAS6430板上的30个点标记,因此考虑到这一点,作者决定减少标准偏移量。高度值。降低至1300cm。标定过程中,按照1300+e调整d的高度后,标定成功。此时的俯仰角为-0870。在混合路况下行驶了数十公里后,Dynamic的校准俯仰角偏移为1267,障碍灯不再点亮,障碍物已完全清除。

Bug总结作者首次违反规则,人为加大相机俯仰角度,达到了。相机灵敏度太高这一切的根本原因是标定板VAS6430与车体几何高度不匹配造成的将标准偏移高度降低到1300cm后静态标定俯仰角角度和动态标定俯仰角均为-087和1267分别。故障不再出现,但仍有争议,笔者认为1267的动态俯仰角仍然太大,所以如果进一步尝试,应该尝试调整标准偏移高度c在1250cm或1200cm时,我们发现动态俯仰角静态俯仰角标定结果接近0,对应的c为最优。最后了解一下标准偏移高度cc肯定不是R242的高度值。这只是根据R242相机角度计算的模拟值,其目的是R242照明角度。标定过程中,将相机带到标定板VAS6430上,尽可能接近实际路面角度。动态标定修正是为了保证R242在复杂路面行驶时的道路监测能力不受影响。状况。


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